Mando a Distancia de Vehículo Terrestre No Tripulado
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Resumen
Este trabajo presenta el desarrollo de un sistema embebido basado en microcontroladores, orientado al control remoto de un vehículo no tripulado a través de un joystick, el cual es impulsado mediante dos motores de corriente continua. La información de control (dirección, sentido y velocidad de avance) es transmitida exclusivamente a través de la línea de alimentación compartida por el comando y el vehículo, empleando modulación OOK (on-off keying) sobre una portadora de 2,6 MHz. El sistema incluye un protocolo serial que utiliza el módulo UART del microcontrolador, con una etapa receptora que posee referencia adaptativa para reconstruir la señal digital con alta fidelidad. Se implementó un prototipo construido posee a dos circuitos impresos tipo shield, utilizando placas de desarrollo Arduino. Las pruebas experimentales demostraron la correcta transmisión de los datos y un control adecuado de los motores a través de modulación de ancho de pulso bipolar. El sistema desarrollado permite adaptar la velocidad de cada rueda del vehículo en función de la posición del joystick, habilitando desplazamientos rectos o giros suaves. Los resultados obtenidos confirman la viabilidad de la propuesta como solución económica y compacta para vehículos no tripulados.
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